高轉距諧波傳動SHF-40-100-2SH  HD  哈默納科電機  上海諧波代理

動力諧波傳動高轉距諧波傳動SHF-40-100-2SH的主要特點之一，就是在載荷作用下柔輪形狀要發生變化。依靠傳動裝置的結構可使柔輪形狀的變化受到一定程度的限制，但不可能消除這個變化，因為約束構件的剛性是有限的。此外，變形還可能在限制形狀變化的構建之間的間隙范圍內發生。通過改變柔輪的形狀可以改變壓力角、構件的滑移速度、承載能力和扭轉剛度、各構件中的載荷和應力的分布狀況。柔輪形狀變化的程度一方面取決于波發生器的參數，另一方面取決于嚙合參數以及構件的剛性。在柔輪-波發生器運動副中，變形程度尤其取決于相互作用 構件包角的大小。

(1)傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320，在某些裝置中可達到1000，多級傳動速比可達30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。
(2)承載能力高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數多，雙波傳動同時嚙合的齒數可達總齒數的30%以上，而且柔輪采用了高強度材料，齒與齒之間是面接觸。
(3)轉距諧波傳動SHF-40-100-2SH傳動精度高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補償作用，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改變波發生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側隙嚙合，故諧波齒輪減速機傳動空程小，適用于反向轉動。
(4)傳動效率高、運動平穩。由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低(故為普通漸開線齒輪傳動的百分之—)，所以，輪齒磨損小，效率高(可達69%~96%)。又由于嚙入和嚙出時，齒輪的兩側都參加工作，因而無沖擊現象，運動平穩。
(5)結構簡單、零件數少、安裝方便。僅有三個基本構件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結構簡單，安裝方便。
(6)體積小、重量輕。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。
(7)可向密閉空間傳遞運動。利用柔輪的柔性特點，輪傳動的這一可貴優點是現有其他傳動無法比擬的。

借助增加柔輪形狀變化的自由度可以減小作為減速器和增速器工作狀態的差異。轉距諧波傳動SHF-40-100-2SH采用改變形狀的辦法不僅可以減小角的差還可以降低其絕對值，因而也就提高了傳動的效率。柔輪形狀的變化不僅決定效率變化的數值而且影響效率變化的特性。諧波齒輪傳動中各構件的相互作用可分為三種基本類型。在分析這些類型時應考慮波發生器和剛輪的變形。