眾所周知，伺服機(jī)構(gòu)哈默納科五軸諧波伺服SHA-25A-161SG-B12A的補(bǔ)償回路設(shè)計(jì)，直流式的比交流式的簡單，井且容易制造。在利用自動同步系統(tǒng)檢側(cè)誤差時，輸出信號是已調(diào)制波，所以，如果要用直流式補(bǔ)償回路和伺服電動機(jī)，就要對輸出信號進(jìn)行鑒相解調(diào)，在這時可以使用的就是這種解調(diào)器。
如果在可以使用交流伺服電動機(jī)時，用直流信號就不能驅(qū)動它了，因此需要再轉(zhuǎn)變?yōu)榻涣鳌?br /> 其次，我們通過使用機(jī)械斷路器構(gòu)成的調(diào)制器和解調(diào)器來說明基本原理。斷路器是在一定周期進(jìn)行兩個接點(diǎn)切換的元件。有機(jī)械斷路器、哈默納科五軸諧波伺服SHA-25A-161SG-B12A半導(dǎo)體斷路器、光學(xué)斷路器、磁性調(diào)制器等。機(jī)械斷路器帶觸點(diǎn)的振動片，用交流電壓激振，并且用和該電壓頻率相同的頻率振動，在兩個觸點(diǎn)之間作往復(fù)運(yùn)動，在振動片端部和各觸點(diǎn)接觸時，就得到了信號電壓
 控制對象可分為主動部分和被動部分來研究，前者由伺服電動機(jī)和液壓執(zhí)行元件等從外部接受能量，使物體受力，后者是依靠前者推哈默納科五軸諧波伺服SHA-25A-161SG-B12A動進(jìn)行所需的運(yùn)動。把前者稱為驅(qū)動  機(jī)構(gòu)，后者稱為被驅(qū)動機(jī)構(gòu)。如果把伺服機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)分為兩  個階段，在第一個階段要設(shè)計(jì)出盡可能容易控制被驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，同時選擇相應(yīng)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。也可以說在這一階段決定了伺服機(jī)構(gòu)的基本性能。在第一幾個階段，涉及到設(shè)計(jì)的細(xì)節(jié)，按要求指標(biāo)來設(shè)計(jì)帶有參數(shù)調(diào)節(jié)和補(bǔ)償器的系統(tǒng)。因此第一個階段的設(shè)計(jì)非常重要。特別是要求通過分析來研究驅(qū)動機(jī)構(gòu)和被驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動特性。