有三種柔性HD諧波柔輪變形減速機CSG-20-80-2UH圓筒與軸聯接的方法:活動齒式、柔性膜片式和整體式。當圓筒與軸封底聯接時，計算簡圖將要改變。在這種聯接中，圓筒的右端完全不允許產生線位移和轉動。這時殼體的剛性大大增加，在右邊形成了很大的拉應力。對諧波傳動來說，這種圓筒與軸聯接的結構方案不推薦采用。  

對于所有不同類型的諧波傳動其運動學和作用原理卻是共同的。現討論具有圓柱形輪和外置剛輪的諧波傳動 .

前已提及，柔輪結構HD諧波柔輪變形減速機CSG-20-80-2UH可以是旋轉的或固定的。現來研究空載傳動中，在旋轉的波發生器作用下變形的固定柔輪中面上點的運動學。此時，剛輪可以不畫出來，因為在空載傳動中，剛輪不影響柔輪的點的運動學。波發生器假定性地用滾輪表示，當然波發生器可以是任意一種型式。

 因此，我們確立了柔輪上點的運動規律，并解釋了這些點之所以具有圓周速度，不是由干柔輪的旋轉，而是借助于柔輪的波動變形。

 對于摩擦傳動HD諧波柔輪變形減速機CSG-20-80-2UH而言，僅在接觸點處的速變才有意義。在這種傳動中，柔輪的圓周速度同時也是剛輪的圓周速度(不考慮滑動)。柔輪和剛輪的接觸點在圓周方向與波發生器一起移動。這時，從動構件的圓周速度依然為常數。傳動比也將為常數。其原因就在于，極為巧妙地利用柔輪波動變形的原理，達到了實現運動參折轉換的目的。