環(huán)面蝸桿關(guān)節(jié)機器人諧波減速機CSF-17-50-2UH的螺牙齒面分布在凹圓弧回轉(zhuǎn)體上。按照蝸桿螺牙齒面的不同形成方法，環(huán)面蝸桿傳動分普通型和可展型兩種.普通環(huán)面蝸桿是用具有直線刀刃的成形車刀切制的.這種蝸桿的螺牙齒面同普通圓柱蝸桿的螺牙齒面類似，是直線刀刃的軌  跡。可展環(huán)面蝸桿是用平面刀具(砂輪)切制的.這種蝸桿的螺牙齒 面是刀具切削平面的包絡(luò)。

環(huán)面蝸桿的中部直徑最小，稱為喉部；兩端直徑最大，稱為端部。環(huán)面蝸桿一般用喉部的分度圓直徑、齒頂圓直徑和齒根圓直徑作為名義直徑。

  每個嚙合區(qū)域輪齒接觸的多付性以及波發(fā)生器的“浮動“裝置運動誤差降低15~20%。

  諧波齒輪傳動關(guān)節(jié)機器人諧波減速機CSF-17-50-2UH是利用柔性工作構(gòu)件的彈性變形波進行運動或動力傳遞的一種新型傳動方式。它的特點是:結(jié)構(gòu)簡單，零件少，體積小，同時嚙合的齒數(shù)多，傳動精度高，可實現(xiàn)零側(cè)隙傳動，承載能力高，傳動比范圍大。特別應(yīng)指出的是，這種傳動還可以保證向密封空間傳遞運動，這是一般傳動很難實現(xiàn)的。

      波形傳動關(guān)節(jié)機器人諧波減速機CSF-17-50-2UH的一個重要特點是，與其它傳動型式比較，當(dāng)其中齒輪是相同精度時，具有較小的運動誤差。首先是因為，在j=2的波形傳動中兩個軸的齒數(shù)—柔輪和剛輪—不像一般傳動型式那樣在一個區(qū)域嚙合，而是在1個區(qū)域嚙合，因此不會出現(xiàn)輪齒運動誤差的不良數(shù)值。當(dāng)j=2時，傳動裝置運動誤差的總合不可能比齒輪運動誤差的一半大，當(dāng)j=3時，不可能大于齒輪運動誤差總合的1/4.

    每個嚙合區(qū)域輪齒接觸的多付性以及波發(fā)生器的“浮動“裝置運動誤差降低15~20%。