在harmonic機械臂諧波SHD-17-50-2UH-LW凸輪-柔輪系統(tǒng)中的附加間隙使柔輪在載荷作用下的形狀崎交增大。

波發(fā)生器與軸的聯(lián)接可采用剛性的和可移式(自動調(diào)整式)的。可移式聯(lián)接（例如，彈性聯(lián)接)可補償由制造誤差所引起的波發(fā)生器、柔輪和剛輪的不同軸度。剛性鏈接沒有這種能力，因此提高了對精度的要求。傳動構(gòu)件的不同軸度導(dǎo)致載荷沿嚙合區(qū)分布不均，力的平衡被破壞，使運動精度、壽命和效率等降低.

承載傳動中的力。作用在輪齒上的力，除了傳動傳遞的載荷外，還取決于嚙合區(qū)的大小和嚙合區(qū)中載荷的分布，也就是說取決于嚙合參數(shù)，凸輪一柔輪尺寸鏈的間隙，傳動構(gòu)件的剛度，造精度等。因此，確定輪齒上作用力的分布尚未得到分析解后主要是利用根據(jù)試驗得到近似關(guān)系。  

當選擇焊接harmonic機械臂諧波SHD-17-50-2UH-LW柔輪的材料時，應(yīng)考慮鋼的焊接性能，當制造小型的、儀表型的傳動時，有時采用帔青銅。在傳動比≤80時，采用具有很高的機械特性的聚酞胺樹脂基的塑料很合適(例如卡普隆B)。

結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便。僅有三個基本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。harmonic機械臂諧波SHD-17-50-2UH-LW體積小、重量輕。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。 可向密閉空間傳遞運動。利用柔輪的柔性特點，輪傳動的這一可貴優(yōu)點是現(xiàn)有其他傳動無法比擬的。