，同時還能起到減少揚塵的作用。輪子上還有二十幾個抓地爪露在外面。

三組輪子呈等邊三角形分布在機器人的下部，每組輪子由若干個滾輪組成。哈默納科滾輪諧波傳動CSD-32-100-2UH這些輪子能夠在驅(qū)動電動機的帶動下自由地轉(zhuǎn)動，使機器人移動。哈默納科滾輪諧波傳動CSD-32-100-2UH驅(qū)動電動機控制系統(tǒng)既可以同時驅(qū)動三組輪子，也可以分別驅(qū)動其中兩組輪子。這樣，機器人就能夠在任何方向上移動。該機器人的行走機構(gòu)設計得非常靈活，它不但可以在工廠地面上運動，而且能夠沿小路行駛。這種行走機構(gòu)存在的問題是穩(wěn)定性不夠，容易傾倒，而且運動穩(wěn)定性隨著負載輪子的相對位置不同而變化哈默納科滾輪諧波傳動CSD-32-100-2UH；在輪子與地面的接觸點從一個滾輪移到另一個滾輪上時，還會出現(xiàn)顛簸。