、機器人控制軟件、機器人自診斷和自保護功能軟件等，它處理機器人工作過程中的全部信息和控制其全部動作。

        （3）示教系統(tǒng)。示教系統(tǒng)是機器人與人的交互接口，日本HD控制器驅(qū)動諧波SHG-58-100-2UH  在示教過程中它將控制機器人的全部動作，并將其全部信息送入控制器的存儲器中，示教系統(tǒng)實質(zhì)上是一個專用的智能終端。

        現(xiàn)在廣泛應用的工業(yè)機器人日本HD控制器驅(qū)動諧波SHG-58-100-2UH都屬于第一代機器人，它的基本工作原理是示教再現(xiàn)。

        示教也稱為導引，即由用戶引導機器人一步步將實際任務操作一遍，日本HD控制器驅(qū)動諧波SHG-58-100-2UH機器人在引導過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態(tài)、運動參數(shù)、工藝參數(shù)等，并自動生成一個連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。