自古以來，有很多人試圖以機械力代替人力和畜力進行耕作。但直到19世紀歐洲進入蒸汽機時代后，才使動力型農業機械的誕生成為可能。

法國的阿拉巴爾特和美國伊利諾斯州的R·C·帕爾文分別在1856年和1873年發明了最早的蒸汽動力拖拉機。

19 世紀30年代，已有人開始研究用蒸汽車輛牽引農機具進行田間作業。但當時所能造出的蒸汽機牽引車輛（即蒸汽拖拉機的前身）猶如一個小火車頭，它即使不陷在田里，也會把土壓得很實，根本無法耕種。1851年，英國的法拉斯和史密斯用蒸汽機實現了農田機械耕作。有人把這看作是農業機械化的開端，但當時他們的辦法是把蒸汽機安放在田頭，用鋼絲繩遠遠地牽引在田里翻耕的犁鏵。后來隨著蒸汽機制造技術的進步，出現了小型化的蒸汽發動機，把它安裝在車輛底盤上驅動車輪行駛，使它能夠從地頭開進田地里直接牽引農機具，這才誕生了拖拉機。當時的拖拉機與早期的蒸汽機汽車很相似，但馬力更大，行駛速度較慢。

最初的拖拉機笨重而昂貴，使用不便，往往需數人操作，適用于在廣闊原野上耕作，一般個體農民難以負擔，1889年，美國芝加哥的查達發動機公司制造出了世界上臺使用汽油內燃機農用拖拉機——“巴加”號拖拉機。由于內燃機比較輕便，易于操作，而且工作效率高，故它的出現為拖拉機的推廣應用打下了基礎。20世紀初，瑞典、德國、匈牙利和英國等國幾乎同時制造出以柴油內燃機為動力的拖拉機，次世界大戰期間，由于戰爭的原因，勞動力不足和農產品價格上漲，促進了農田拖拉機的發展。1910— 1920年間，以蒸汽機和以內燃機為動力的拖拉機之間展開了激烈的競爭，后者顯示了更大的優越性，逐漸淘汰了前者。今天的拖拉機都使用柴油內燃機。

1904年11月24日，“77”型蒸汽拖拉機進行了試驗，后來又投入批量生產。1906年，霍爾特創辦的拖拉機制造公司又制造出世界上最早的以汽油內燃機為動力的履帶式拖拉機，這種拖拉機翌年開始批量生產，是當時最成功的拖拉機，并成為數年后英國研制世界上種時所參考的樣車。

在輪式拖拉機的發展上，最初人們是將鋼制的車輪加寬，加大著地面積，減少壓強，但效果并不好，后來又想出了在鋼輪外加一層橡膠保護層的辦法，汽車輪胎誕生后，人們先后給拖拉機使用了實心和充氣胎。但汽車輪胎并不完全適用于拖拉機，一是汽車輪胎的溝紋過于淺細。二是人們發現拖拉機在輪胎氣不足時反而比氣很足時的軟地行駛性能更好。1932年，美國的菲爾斯當輪胎和橡膠公司生產出一種大尺寸的高花紋低壓充氣橡膠輪胎。這是種真正適用于農用拖拉機輪胎，它極大提高了輪式拖拉機的行駛和牽引性能。

顯示，2010年我國拖拉機市場運行平穩，拖拉機發動機研磨專用HD減速機CSF-32-50-GH-FOKPH呈現諸多新特點。工業總產值和銷售收入分別達到348.13億元和400.23億元。與此同時，出口交貨值繼續保持強勁的增長勢頭，國內大中型拖拉機市場需求持續高位運行，但增幅趨緩，需求繼續向大馬力方向延伸；小拖拉機市場繼續以兩位數的幅度持續攀升。

另一方面，各個區域市場需求不均衡，品牌競爭日趨激烈，拖拉機發動機研磨專用HD減速機CSF-32-50-GH-FOKPH市場集中度進一步提高。然而，與歐美等農業發達國家和地區相比遠沒有達到需求飽和程度。此外，產品結構性能落后是我國拖拉機產品普遍存在的問題，技術水平還有待提高；同時市場的秩序混亂和企業的無序競爭引發的質量問題也暴露出我國拖拉機產品質量還有待提升。

從國家農機化發展戰略要求看，目前我國農業機械化發展正處于中級階段，耕種收綜合機械化水平剛剛超過50%左右，根據《關于加快農業機械化和農機工業又好又快發展的意見》要求，到2020年，我國農作物耕種收綜合農機化率要達到