組合機構專用哈默納科諧波減速機SHD-20-100-2UH是將幾個基本機構聯接起來，以實現單個機構難以實現的復雜運動規律、運動軌跡和特殊運動的不可拆機構。

組合機構專用哈默納科諧波減速機SHD-20-100-2UH將幾個基本機構聯接起來，以實現單個機構難以實現的復雜運動規律、運動軌跡和特殊運動的不可拆機構。基本機構主要包括連桿機構、齒輪機構和凸輪機構等。組合機構一般不是將幾個基本機構簡單的串聯起來，而是一種較復雜的組合，可以是用不同類型的基本機構組成的齒輪-連桿機構、凸輪-連桿機構和齒輪-凸輪機構，也可以是用同類型的基本機構組成的聯動凸輪機構等。組合機構的運動是通過分析各個基本機構的運動關系，然后根據不同的組合形式聯系起來獲得一個新的運動關系。組

組合機構專用哈默納科諧波減速機SHD-20-100-2UH齒輪-連桿機構 由1個曲柄搖桿機構(見平面連桿在遠程機構)和3個齒輪組成(圖1)。輪Ⅰ與曲柄固接，以角速度ω1作等速轉動，從動輪 5為輸出件，其角速度ω5隨機構的不同位置而改變，是曲柄轉角1的函數。當曲柄AB等速連續轉動時，從動輪 5能實現多種規律的回轉運動。求任一給定1角時輪 5的角速度ω5的方法可分兩步進行:首先，桿1、2、4、6 組成一個鉸鏈四桿機構，由ω1求出ω2和ω4;然后，把輪1、輪3和桿2組成一差動輪系，把輪3、輪5和桿4組成另一差動輪系，從而求出ω5與ω2、ω4的關系式。由于桿1與輪1同速，桿2和桿4同時為輪系和四桿機構中的構件，可將四桿機構中求得的ω2和ω4代入關系式得ω5。這樣就可畫出ω5-1線圖。曲線1、2、3是通過改變l1/r1或l6得到的逆轉、瞬時停歇和非勻速轉動 3種不同特性。曲線1所對應的角稱為逆轉角。曲線2的=0，理論上是瞬時停歇，但由于運動副中的間隙和構件彈性的影響，實際上仍有相當于曲柄轉45°上下的片刻停歇時間。當逆轉角較小時，曲線反映不出逆轉運動，實際上就有更長的停歇時間。齒輪-連桿機構也能實現某些復雜的運動軌跡。

組合機構專用哈默納科諧波減速機SHD-20-100-2UH聯動凸輪機構 由兩個固接的盤形凸輪組成(圖2)。在兩個從動件上分別加上兩個滑塊,再用鉸鏈聯接這兩個滑塊。鉸鏈中心Μ點的軌跡為mm。這種組合機構通過兩凸輪的相互協調配合，可控制從動件在x和y方向的運動，從而能精確實現要求的各種運動軌跡。凸輪1和從動件3組成一個基本凸輪機構,凸輪2和從動件4組成另一基本凸輪機構,通過兩個凸輪可以分別求得對應從動件的位移和凸輪轉角的關系x=x()和y=y()。由于兩個凸輪的轉角相同,消去式中的就可得到表達Μ點軌跡的y=y(x)關系。反之,如果繪出軌跡mm或方程y=y(x)，也可分解成x和y方向兩部分運動，從而設計出凸輪廓線。